728-42 | Programmierung von Software-Endschaltern bei Xemo-Steuerungen unter MotionBasic 5

In vielen Fällen ist es sinnvoll, die Grenzen einer Maschine per Software zu überwachen. Kommandos, die versehentlich diese Grenzen verletzen, werden dann gar nicht erst ausgeführt. Handbedientes Verfahren bricht an den Maschinegrenzen ab.

Software-Endschalter dienen dazu, Maschinengrenzen festzulegen, die per Software überwacht werden. Wird eine der Grenzen überschritten, dann wird eine Positionierung verhindert, bzw. es erfolgt sofort eine Zwangsbremsung des Motors der entsprechenden Achse.

Die Überwachung verhindert, dass bei Bewegungskommandos mit voraussehbarer Verletzung der programmierten Grenzen die Achse überhaupt bewegt wird. Wird ein Bewegungskommando mit Überschreitung der softwaremäßig eingestellten Grenzen erkannt, wird zusätzlich die Fehlermeldung "50" (Softwaregrenze erreicht) erzeugt. Hardware-Endschalter können im Gegensatz zu den Software-Endschaltern nicht vorausschauend arbeiten.

Darüberhinaus wird im Handbetrieb bzw. bei "JOG"-Kommandos die Überschreitung in der Bewegung geprüft und bei Verletzung eine Zwangsbremsung mit Notrampe ebenfalls mit Fehlermeldung "50" für die entsprechende Achse durchgeführt.

Die Überwachung von softwaremäßig eingestellten Grenzen sollte innerhalb der Achs-Initialisierung erfolgen. Hier ist eine bestimmte Reihenfolge einzuhalten. Da erst nach erfolgter Referenzfahrt mit angefahrenem Offset der Nullpunkt der Achse definiert ist, kann die Programmierung der Software-Endschalter erst danach erfolgen.

Aktivierte Hardware-Endschalter sind auch bereits während der Referenzfahrt wirksam. Muss eine Achse oder ein System auch während der Referenzfahrt abgesichert werden, kann dies nur über die Funktion der Hardware-Endschalter erfolgen.

Bei der Betriebssystemversion 1.68 darf die Programmierung der Software-Endschalter erst nach der erfolgreich durchgeführten Referenzfahrt erfolgen. Anderenfalls kann unter bestimmten Rahmenbedingungen die Kommunikation gestört werden, oder es kommt zu einer Fehlfunktion einer anderen Achse innerhalb des Systems.